У 15 столітті, завдяки бурхливому розвитку придворної поезії, в Іспанії почали видавати перші збірки романсів, що отримали назву «романсеро». Поступово романс наблизився до народної пісні, проте зберіг специфічні особливості жанру. На відміну від пісні, що виконувалася як солістом, так і хором у супроводі музичних інструментів або без нього, романс виконувався одним, рідше - двома співаками з неодмінним інструментальним супроводом. При дворі романси співали під віуелу, в народі - під іспанську гітару.
Іншими країнами Західної Європи романс спочатку був сприйнятий як літературний, поетичний жанр, але пізніше увійшов в різні культури і як музичний твір, що увібрало в себе риси національної самобутності.
У 18 столітті романс з`явився в Росії. Однак професійні композитори звернулися до цього чудового жанру лише в 19 столітті, до цього романси в основному писалися любителями. Особливою різновидом жанру став так званий жорстокий романс. Його представниками були такі відомі майстри вокальної музики, як Олександр Варламов, Олександр Гурилев, Петро Булахов, котрі творили свої твори в російській народному стилі, на народні або власні слова. На початку 20 століття з`явилися композитори, яким вдалося об`єднати інтонації російських народних пісень з ритмами циганського вокалу, створивши ще одне, дуже своєрідне напрямок в мистецтві російського романсу.
У 21 столітті романс не втратив своєї популярності. До цього дня створюються твори, що продовжують кращі традиції класичних зразків жанру. Пишуться також і циганські, «жорстокі», міські та сучасні ліричні романси. Багато сьогоднішні виконавці, чиє захоплення вокальним мистецтвом почалося з циганських і «жорстоких» романсів, поступово наближаються до кращих зразків цього найбільш доступного і демократичного жанру російської вокальної музики.
